一种SINS/超短基线组合定位系统安装误差标定算法

摘要

超短基线设备由于尺寸小,使用灵活,在水下导航定位中常与惯性设备进行组合导航.为了标定出超短基线坐标系与载体坐标系之间存在的安装误差,提出了一种基于小角度近似的安装误差标定算法.首先,确定应答器的位置,再对安装误差角对应的姿态矩阵进行小角度近似,最后利用最小二乘法直接计算得到安装误差.通过仿真验证,在斜距误差为0.5％的条件下,航向安装误差角的标定误差比传统方法至少减少了32.8％.江试实验进一步表明,安装误差标定前后定位误差减小了76％.所提出的算法可以较好地减小导航定位误差,具有一定的工程应用价值.