一种用于港口IGV的车载卫惯组合定位系统

摘要

国内外港口智能导引车(IGV,Intelligent Guidance Vehicle)无人驾驶车辆,以往均采用磁钉导航的方式,对港口基建要求高,终端价格昂贵,老旧码头改造困难,系统成本高.本论文提出针对港口等复杂应用场景,设计了基于北斗卫星导航系统的车载卫惯组合定位系统,能够提供连续、可靠以及丰富的导航信息,终端设备和基建改造成本低.港口码头由于大量堆积集装箱、存在大量金属反射面、IGV车辆可安装卫导天线的位置受限等因素,导致卫星导航信号遮挡和多路径影响严重,卫星导航难以保证高可用性的高精度定位结果.针对以上问题,创新性的提出了多天线融合解算技术,并引入车载里程计信息,实现港口IGV车载卫惯组合定位系统.实验结果表明,在堆场、岸桥等港口使用环境下,卫惯组合定位系统位置精度达到±20cm(3σ),航向精度达到±0.2°(3σ).因此,基于多天线和里程计的卫惯组合定位系统,通过多源信息融合,可以有效克服环境的不利影响,提高系统在港口IGV上的连续可靠定位能力.