一种基于UWB和双目VO紧耦合的机器人定位方法及系统

摘要

本发明公布一种基于UWB和双目VO紧耦合的机器人定位方法及系统，具体为：在室内的四个角落均放置一个UWB基站，在室内需要被测的移动机器人上均安装一个UWB标签模块和双目VO；所述UWB标签模块将测量到的UWB伪距传送至自适应卡尔曼滤波器；所述双目VO将测得的自身位置信息传送至坐标转换单元，得到移动机器人的全局坐标信息，坐标转换单元将该全局坐标信息传送至双目VO伪距计算单元；得到双目VO伪距；双目VO伪距计算单元将双目VO伪距传送至自适应卡尔曼滤波器；所述自适应卡尔曼滤波器对收到伪距进行处理，得到修正后的双目VO伪距，并将修正后的双目VO伪距传送至位置计算单元，得到最终定位结果。本发明能够提高机器人室内定位系统的精度及可靠性。