基于TOF深度相机与IMU的平仓机器人自主定位方法

摘要

本发明涉及粮仓机器人定位技术领域，提供一种基于TOF深度相机与IMU的平仓机器人自主定位方法。本发明的方法包括：步骤1：通过TOF深度相机构建二维点云粮仓环境，并通过当前帧与参考帧的特征匹配，解算平仓机器人的位姿；步骤2：对IMU进行初始化；步骤3：通过IMU解算平仓机器人的位姿；步骤4：将步骤1中通过TOF深度相机解算出的平仓机器人的位姿作为状态向量，将步骤3中通过IMU解算出的平仓机器人的位姿作为观测向量，对步骤1和步骤3中解算出的位姿进行卡尔曼滤波融合，得到平仓机器人的位姿，完成平仓机器人的自主定位。本发明能够提高平仓机器人在环境复杂的粮仓环境中自主定位的准确性。