一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构

摘要

本发明公开了一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构，属于机器人技术领域。本发明包括动平台、定平台及4条完全相同的RPRU支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条RPRU支链对称设置在动平台一两侧，且每条RPRU支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条RPRU支链对称设置在动平台二两侧，且每条RPRU支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；本发明并联机构稳定性能好，结构较为简单，操作方便，其无论动力学还是运动学控制都能有很好的体现，性能优良；其结构为冗余并联机构，使工作空间得到增大，系统的刚度、容错性得到很大提升。