一种无人艇避碰决策的校验与修正方法

摘要

本发明涉及一种无人艇避碰决策的校验与修正方法，包括以下步骤：对无人艇航行会遇的障碍物或动态船舶进行会遇参数解算，判断是否存在碰撞危险；基于速度障碍原理设计第一避让方案；对第一避让方案进行校验，判断是否还存在其他碰撞危险，如果不存在碰撞危险，则直接将第一避让方案输出至无人艇航行决策系统并控制执行机构实施，否则，设计第二避让方案并与第一避让方案进行融合得到第三避让方案，将第三避让方案输出至无人艇航行决策系统并控制执行机构实施。本发明在扩大搜索区域的同时对计算得到的避碰决策进行校验与修正，为无人艇提供并推荐局部最优的避碰方案，以保障无人艇的航行安全。