一种水面无人艇在河道航行时的避碰决策方法

摘要

本发明涉及一种水面无人艇在河道航行时的避碰决策方法，包括以下步骤：1、获取河道边界信息；2、航行时利用无人艇感知系统实时探测以获取障碍物或会遇船只信息；3、分析会遇态势，判断是否存在碰撞危险；4、对于存在碰撞危险的目标分别计算可行的避碰措施；5、以转向角度小为优选原则，确定初步优选方案和初步被选方案；6、计算初步优选方案和初步被选方案的避让点距离河道边界距离；7、以距离大为优选原则，确定最终避让方案。本发明针对无人艇在河道，即较狭窄多边形区域内的避碰问题，提出了一种避碰决策方法，为无人艇提供避碰方案，并实时输出计算结果，具有良好的实际应用价值，可应用于河道避碰或指定多边形水域的避碰。