一种基于动态规划的模块化机械臂多故障容错控制方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应动态规划的可重构机械臂多故障容错控制方法，构建可重构机械臂系统的动力学模型及多故障动力学模型；根据多故障动力学模型，给出性能指标函数；设计自适应故障观测器，对系统故障进行故障估计；构建评价网络，利用神经网络近似估计性能指标函数；完成最优容错控制器的设计。本发明方法具有控制结构简单紧凑、减小控制过程计算量等优点。