无人飞行器双圆弧路径的单参数确定方法和路径规划方法

摘要

本发明公开了一种无人飞行器双圆弧路径的单参数确定方法和路径规划方法。其中单参数确定方法，该方法包括以下步骤：确定无人飞行器的约束条件；定义双圆弧路径的形状；确定基于单参数的双圆弧路径半径表达式，该方法能在满足初始和末端攻击角度的约束的条件下，有效降低双圆弧路径的参数数量。基于上述的双圆弧路径单参数确定方法，本发明还提出了一种路径规划方法，该方法在前述方法3个步骤的基础上，进而增加以下步骤：确定单参数的具体取值，完成路径规划；其仅使用单参数确定双圆弧路径，而且可使多个UAV能够同时到达目标地点执行攻击任务。