基于优化的元胞蚁群算法的无人飞行器动态路径规划方法

摘要

针对无人飞行器路径规划蚁群算法收敛速度慢,提出了一种新的蚁群算法.首先,以栅格为环境地图,在蚁群算法搜索过程中加入了圈形轨迹识别算法,避免了无人飞行器出现折返跑的现象.其次,采用最优路径进行信息素更新,减少了蚁群算法在搜索过程中产生的盲目交叉和“蚂蚁遗失”现象.最后,引入了无人飞行器轨迹的尖角优化策略,更好地模拟了无人飞行器的飞行特征.仿真实验表明,新算法具有更好的全局搜索能力.