控制在轨道上运行的机器人的运动的方法

摘要

用于控制机器人从开始位置到停止位置的运动的方法和控制器，其中机器人具有成对的轮子，轮子具有由局部控制器控制的驱动装置。基于每个轮子的当前速度和角位置以及机器人相对于框架结构的位置，主控制器基于每个轮子的当前速度和角位置、机器人的当前全局位置以及机器人的开始位置和停止位置来为成对的轮子设置单独的速度驱动序列。速度驱动序列被传输到控制成对的轮子的局部控制器，从而通过单独的驱动装置控制每个轮子的加速和减速。局部控制器确保成对的轮子保持同步。