一种沿直管道壁面行走的吸附式全向移动机器人

摘要

一种沿直管道壁面行走的吸附式全向移动机器人，涉及特种机器人技术领域。吸盘上端封闭，下端敞口，吸盘的封闭端中部设有出风口，风机固定安装在吸盘内，吸盘的任意两个相对侧壁的下端面为向下凸出的圆弧面，吸盘四个侧壁的下端面均固定有密封裙，固定在两个圆弧面上的密封裙的型线与管道横截面的内边缘形状相一致，密封裙始终与管道内壁形成恒定高度的气隙；车体底盘及框架固定在吸盘内，每个麦克纳姆轮均安装在对应的驱动电机输出轴上，每个驱动电机均安装在对应的支架上，四个支架均与车体底盘及框架铰接；控制器固定在车体底盘及框架上，控制器用于控制四个麦克纳姆轮启停。本发明吸附至直管道内，以实现不同材质管道的全方位高覆盖运动检测。