一种蘑菇采摘机器人系统及采摘方法

摘要

本发明公开了一种蘑菇采摘机器人系统，该系统包括3D视觉模块和采摘机器人，3D视觉模块包括3D视觉照相机、照明单元、图像采集单元和图像处理单元，采摘机器人包括依次连接的运动控制器、关节驱动器和机械臂，运动控制器与图像处理单元连接，机械臂设有采摘吸盘；本发明还公开了一种采摘方法，该方法应用蘑菇采摘机器人系统，包括步骤：3D视觉模块确定了蘑菇的尺寸及位置后，采摘机器人根据3D视觉模块提供的信息调整机械臂，使采摘吸盘伸向并吸住蘑菇，根据需要对蘑菇施加弯曲和扭转动作完成采摘，并将采摘的蘑菇按尺寸大小分类放在不同的篮子里。与现有技术相比，本发明降低了人工采摘的成本和劳动强度，保证了采摘质量，提高了采摘效率。