割草机器人基于电机负载进行草况识别方法

摘要

公开一种割草机器人基于电机负载进行草况识别方法，割草机器人设置集中控制的处理器，处理器连接电机控制器，电机控制器连接割草电机，割草电机连接割草机构，处理器设置草况识别方法，包括以下步骤：启动PID控制器设定割草电机转速为V；测定空载工况下，PWM输出为D；根据PID控制器输出PWM值超过设定值判定当前位置草比较茂盛；割草机器人在原地进行往复工作，直到PID控制器输出PWM值回复正常。该方法可以直接判定当前位置的草况，指导割草机器人的工作方式，达到提供工作效率的目的。