一种基于对称式曲柄滑块机构的变刚度关节

摘要

本发明属于机械工程领域，具体的说，涉及一种基于对称式曲柄滑块机构的变刚度关节。其中，关节驱动电机、连接架、减速器、连接法兰、输入盘、固定环、输出盘、输出杆、板簧共同组成关节位置调节装置，板簧中心与输入盘固连，板簧两端与输出盘两侧弧面槽孔有接触，固定环与输入盘固连，可使输出盘轴向固定；刚度调节电机与输入盘固连，经过圆柱齿轮、短连杆、长连杆、板簧夹具组件，共同组成曲柄滑块机构，用来调节关节刚度，曲柄滑块机构共一对，通过齿轮传动相对板簧中心对称运动。本发明结构设计简单，使变刚度关节体积更小；关节位置和关节刚度可独立调节；输出刚度具有大范围连续性变化特点，可以满足仿人机械臂的柔性需要。