一种3D点云地图全局定位方法

摘要

本发明公开了一种3D点云地图全局定位方法,包括以下步骤：首先，制作原始3D点云图每个（X,Y）坐标对应的局部描述子（包涵物体边缘信息）；其次，生成当前位置和方向上的局部描述子并计算当前位置和方向上的局部描述子与原始3D点云图每个（X,Y）坐标对应的局部描述子（包涵物体边缘信息）中各个描述子的加权误差；再次，对上述误差进行排序，取误差较小的前M个点的集合PN与上一次的点集PN‑1，根据其他传感器获得的运动数据筛选比较。最后，重复上述过程直到Pn‑1与PN误差小于预设值。本发明实现了在3D点云地图中准确定位，且完全满足实时性的要求，具备非常高的实用价值。