基于阈值自适应二值化和连通域分析的车道线检测方法

摘要

本发明公开了一种基于阈值自适应二值化和连通域分析的车道线检测方法，所述方法包括：利用摄像机的几何信息，将采集到的图像分为道路部分和非道路部分；将彩色的道路图像通过自适应的二值化阈值转化成二值图像；对二值图像进行连通域分析，排除其他因素的干扰，检测出正确的车道线；利用连通域的几何矩拟合出直线用来表示车道线。本发明利用车道线像素在灰度图像中占有固定比例的特征实现了阈值自适应二值化，并根据车道线部分的连通域所具有的特征设计了一种连通域的筛选方法，在保证速度的前提下很大地提高了车道线检测的准确率。