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触发式多连杆高度补偿平夹自适应机器人手指装置

摘要

触发式多连杆高度补偿平夹自适应机器人手指装置,包括基座、底座、电机、两个关节轴、两个指段、导杆、四个转轴、三个过渡轴、三个连杆、四个齿轮、三个摩擦轮、主动轮、从动轮、传动件、三个簧件、导轨、限位块、两个滑块等。该装置实现了平行夹持与自适应抓取功能,根据目标物体的位置和形状不同,既能平动第二指段捏持物体,也能自适应包络不同形状、大小的物体;通过补偿在平行夹持阶段第一指段转动导致的第二指段高度差,实现直线平夹功能;针对物体不同形状尺寸实现自适应抓取:利用滑块触发和摩擦轮配合,使电机动力传递到第二指段实现自适应抓取。该装置抓取范围大、制造维护成本低、控制容易、抓取效果好,适用于机器人手。

著录项

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-07-05

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J15/00 申请日:20190308

    实质审查的生效

  • 2019-06-11

    公开

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