高度补偿杆齿并联直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

高度补偿杆齿并联直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括底座、基座、两个指段、两个关节轴、电机、连杆、齿轮、凸块拨盘、簧件、限位块、传动轮、摆杆、滑槽、滚轮和滚轮轴等。该装置实现了机器人手指直线平夹与自适应复合抓取功能。在第一指段转动时，基座在底座上滑动来抵消第一指段圆弧转动产生的高度差，达到第二指段沿直线轨迹平动的效果。在抓取物体时，第一指段、第二指段均可以正常接触物体，接触面积不减小；实现末端指段直线轨迹的机构位于滑动基座中，不占用第一指段、第二指段中部空间；传动精确、平稳，抓取稳定、可靠；仅用一个电机驱动两个关节，控制容易、成本低。