一种仿水黾水面跳跃移动机器人

摘要

一种仿水黾水面跳跃移动机器人，包括用于驱动该机器人实现跳跃动作的跳跃装置和用于驱动该机器人水平移动的滑行装置，跳跃装置通过电磁铁的磁力作用，可以使弹簧被装置撑开，进而积蓄能量，随后随着磁力小时，弹簧储存的能量得到释放，拉动两侧仿生水黾的腿部，使两侧腿部向内挤压，从而形成向上的推力，使仿生水黾机器人完成跳跃动作，滑行装置通过主动齿轮、从动齿轮以及偏心齿轮组成齿轮传动机构，第一驱动杆、第二驱动杆分别与偏心齿轮和齿轮架连接构成四杆传动机构，通过齿轮传动机构和四杆传动机构合成实现一类椭圆轨迹进而可以推动机器人前进，完成滑行动作，从而实现了跳跃和滑行的同时模拟。