一种高性能冗余度机械臂重复运动规划方法与装置

摘要

本发明提供了一种高性能冗余度机械臂重复运动规划方法与装置，包括如下步骤：1)设计二次型的重复运动性能指标，生成二次型优化冗余度解析方案；2)将步骤1)的二次型优化冗余度解析方案转化为二次规划的形式；3)将步骤2)的二次规划运用二次规划求解器进行求解；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制器驱动冗余度机械臂运动。本发明克服了现有的重复运动方案中当冗余度机械臂的关节角度误差减小时，末端执行器的位置误差会增大的缺点，并首次在理论上消除了理论位置误差，显著提高了冗余度机械臂执行任务的精确度，对精密仪器的控制有着很大的意义，这在工程应用领域具有良好前景。