一种基于原对偶神经网络的移动机器人视觉伺服轨迹跟踪预测控制方法

摘要

一种基于原对偶神经网络的移动机器人视觉伺服轨迹跟踪预测控制方法，包括以下步骤：1)建立移动机器人运动学模型；2)将摄像头固定在天花板上，使得摄像头能够获得全局视觉信息，建立视觉伺服移动机器人误差模型；3)根据误差模型，获得预测方程并定义预测控制性能指标；4)将性能指标最小化问题建立为基于原对偶神经网络的最小化问题，结合Matlab‑Simulink中的原对偶神经网络模块，求解控制器增益，完成轨迹跟踪任务。本发明将问题转化成多约束线性二次规划问题，利用PDNN快速地求出最优解。