一种移动机器人视觉伺服跟踪预测控制方法

摘要

一种移动机器人视觉伺服跟踪预测控制方法，包括以下步骤：1)考虑输入约束，将移动机器人视觉伺服跟踪控制问题建模成一类具有参数不确定的跟踪误差状态空间模型；2)设计预测性能指标函数；3)基于预测控制算法设计视觉伺服跟踪控制器；4)定义输入约束；5)设计伺服跟踪预测控制器。本发明提供了一种可以有效解决具有输入约束的移动机器人视觉伺服跟踪预测控制方法。