声明
第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 非完整系统的概念
1.2.1 非完整约束
1.2.2 Pfaffian型约束的非完整性及可控性判断
1.2.3 非完整系统
1.3 非完整系统的控制
1.3.1 点镇定问题
1.3.2 路径跟随问题
1.3.3 轨迹跟踪问题
1.4 文章内容及创新点
第二章 基础知识
2.1 非完整移动机器人的模型
2.1.1 非完整移动机器人的运动学模型
2.1.2 非完整移动机器人的动力学模型
2.2 基于视觉伺服的不确定非完整移动机器人的模型
2.2.1 摄像机视觉模型
2.2.2 基于视觉伺服的不确定非完整移动机器人的模型
第三章 非完整移动机器人的理论与控制方法
3.1 非完整控制原理
3.2 非完整系统控制方法
3.2.1 自适应控制
3.2.2 Backstepping控制法
第四章 不确定链式系统的动力学自适应跟踪控制
4.1 提出问题
4.2 移动机器人的运动学和动力学模型
4.3 基于视觉的移动机器人的不确定模型与跟踪误差模型
4.4 自适应控制器设计
4.5 仿真
4.6 本章小结
第五章 基于单应性视觉伺服的轮式移动机器人跟踪控制
5.1 提出问题
5.1.1 几何模型
5.1.2 欧几里得重建
5.2 控制器设计
5.2.1 开环误差系统
5.2.2 闭环误差系统
5.3 稳定性分析
5.4 仿真实验
5.4.1 实验配置
5.4.2 实验结果
5.4.3 结果讨论
5.5 结论
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
在读期间公开发表的论文
致谢
