基于视觉伺服非完整移动机器人的动态反馈有限时间跟踪控制

摘要

针对一类非完整轮式移动机器人动态反馈在视觉伺服下的有限时间跟踪问题进行了讨论.首先介绍了非完整移动机器人的运动学模型和基于参数未校准下的视觉伺服反馈运动学模型,并给出了跟踪误差系统,将跟踪问题转变成误差系统的有限时间镇定问题,然后利用有限时间稳定性定理和反步构造法设计连续的有限时间控制器,使得闭环系统在有限时间内能跟踪上所给的参考轨迹.最后给出了一个例子并设计了其有限时间跟踪控制器,仿真实验验证了所设计控制器的有效性.