基于FMSRUPF算法的AUV对接回收自主导航方法

摘要

本发明公开了一种基于FMSRUPF算法的AUV对接回收自主导航方法，即针对AUV对接回收基于SINS/USBL/DVL的自主导航，提供了一种衰减记忆平方根无迹粒子滤波算法即FMSRUPF算法，并对其重采样部分采用系统组合粒子重采样方法。所采用的FMSRUPF算法利用衰减因子减小历史信息对滤波的影响，增强当前量测信息在滤波计算中的作用，然后将协方差矩阵的平方根阵代替协方差矩阵进行滤波解算，最后用系统组合粒子重采样方法对重采样过程进行改进。本发明通过FMSRUPF算法和系统组合粒子重采样方法解决了AUV对接回收系统模型建立粗糙或失真引起的滤波发散问题，并且结合了良好的数值特性和中等的计算负担，有效提升了AUV对接回收自主导航系统的定位精度和稳定性。