一种双五杆机构驱动的平面并联机构装置与控制方法

摘要

本发明公开了一种双五杆机构驱动的平面并联机构装置与控制方法，包括并联机构本体部分、检测部分及控制部分；所述并联机构本体部分包括两个平面五杆机构、动平台及静平台，静平台上安装的激光位移传感器，用来测量动平台的位移以及姿态信息；磁栅尺传感器用来测量电机的位置信息；经过计算机处理后输出控制信号，控制直线电机的运动，进而控制动平台的运动。本发明装置把两个五杆机构作为驱动支链，消除了间隙给系统带来的影响，并利用激光位移传感器进行位置闭环反馈，因此具有定位精度高、闭环控制响应快、控制性能好等优点。