一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制方法，包括以下步骤：获取机器人机械臂上特征区域的信息；通过坐标系转换，分别获取到基座、关节转动中心及机械臂末端的位姿；对所述柔性机械臂进行运动控制。一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制系统，包括：机器人基座及机械臂，还包括第一相机、第二相机、微处理器；其中，在所述机械臂上设有特征区域。本发明采用了相机来对柔性臂上的特征区域进行检测和定位，进而得到关节转动中心在相机坐标系中的位置，实现柔性臂臂型的重建；并与理论上末端及各关节转动中心的位置进行比较，纠正机械臂的运动偏差，提高柔性机械臂的运动精度，广泛应用于机械臂控制领域。