一种基于串并联估计模型的柔性机械臂系统模糊控制方法

摘要

本发明属于模糊控制技术领域，公开了一种基于串并联估计模型的柔性机械臂系统模糊控制方法，包括：对操作系统的柔性机械臂系统建立动力学模型；对系统进行初始化设置，建立相应的干扰观测器采集外界数据；针对干扰观测器采集的有关机械臂的运动学和动力学不确定性数据，利用模糊逼近思想，对系统各不确定函数项进行模糊逼近处理；将偏差、偏差一阶导数、偏差二阶导数三个模糊集，通过模糊关系和模糊合成算法进行修正运算。本发明基于串并联估计模型可提高系统的鲁棒性。本发明结合干扰观测器，可消除外部未知干扰对系统的影响。同时对偏差、偏差一阶导数、偏差二阶导数三个模糊集进行修正运算，可进一步提高控制精度，提高自动化程度。