一种基于力反馈装置和VR感知的飞行机械臂系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于力反馈装置和VR感知的飞行机械臂系统及控制方法，包括无人机部分和地面站部分，无人机部分包括了无人机机体、双目相机、机载电脑、机械臂、控制系统和视觉标签。控制系统包括飞行主控和机械臂主控，机载电脑和控制系统安装在无人机机体上；地面站部分包括VR头显、力反馈装置和地面站主机，机载电脑将从地面站主机接收到的飞行控制指令以及机械臂控制指令发送至控制系统。本发明通过VR感知及显示技术，以第一视角实时观察到无人机前方的立体场景，更为精准地观察、定位目标物体，降低了后续机械臂控制的难度。采用力反馈设备控制机械臂运动，运用飞行机械臂抓取技术，实时、精确的调整机械臂位置。