一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构

摘要

本发明涉及一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构，采用四轮独立转向与差速结合方式，通过这两种装置的相互配合，能同时控制四个车轮转动角度与两侧车轮的转速，完成360度的原地旋转任意半径调头动作、斜向移动，AGV可实现原地360度旋转，各角度平移以及任意半径转向，相比较前轮转向与差速转向，本发明可以完成360度的原地旋转任意半径调头动作、斜向移动。相比较使用特殊轮胎(麦克纳姆轮与万向轮)转向的AGV,四轮独立转向与差速结合的控制机构可采用普通轮胎，通过控制四轮转动方向和两侧轮胎差速量来稳定控制移动平台的转向模式，可以最大限度减少轮胎的磨损。并且可使AGV在保持灵活的状态下能适应复杂地面。