一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人

摘要

本发明公开了一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人，主要涉及前列腺活体组织检查领域，解决前列腺活体组织检查时创伤大、易感染的问题，所述定位模块安装在机器人固定模块上；所述成像模块安装在定位模块上；所述姿态调整模块固定在定位模块上；所述深度控制模块固定在姿态调整模块上；所述钢丝绳传动模块安装在姿态调整模块上；所述的姿态调整模块包括水平弧形滑轨模组和竖直弧形滑轨模组，通过弧形滑块在弧形导轨上的随机往复运动，在空间上确定唯一的虚拟不动点，通过定位模块的定位，在会阴处左右各确定一个穿刺点。本发明的每个运动单独进行，由控制系统自动定位，各个模块之间的运动无干扰，操作方便，定位准确。