一种新型平面远程运动中心设计

摘要

提出一种新型的平面远程运动中心(RCM)机构用于微创外科手术(MIS)中,在保证原手术切入点所需4个自由度的基础上,通过机构设计提供其中摆动和执行器直线运动这两个重要的自由度.分析了新机构的运动学、奇异性、最优构型以及工作空间等问题,证明了该机构的工作空间完全能够满足M IS所需空间,能够提升微创外科手术器械的性能.