一种小组立机器人在线自动焊接设备及焊接作业方法

摘要

本发明是一种小组立机器人在线自动焊接设备，包括焊接门架、直线导轨、伺服电机、机器人、传感器固定支架、3D线激光扫描传感器和上位机；焊接门架上固定连接有机器人和传感器固定支架，传感器固定支架水平设置且垂直于焊接门架的运动方向，传感器固定支架上安装有3D线激光扫描传感器。通过焊接门架移动带动3D线激光扫描传感器扫描焊接区域得到点云数据，对点云数据进行模型重构，生成机器人执行程序，机器人进行焊接。还公开一种焊接作业方法。本发明能实现任意形状的小组立工件模型的建立，提升了焊接作业生成的效率和机器人作业的效率。