中小组立机器人焊接路径规划技术

摘要

针对船舶中小组立机器人焊接路径规划问题,提出一种基于点位分类结合快速搜索随机树的焊接路径规划方法.该方法根据工程实践将路径上的关键点位进行分类,使用随机树扩展点位之间的节点,并根据点位类型确定轨迹点需满足的约束条件,以此构建出完整的焊接路径.为验证该方法的有效性,使用Python编写的仿真程序分别模拟无障碍及有障碍环境中的路径规划效果,证明无论有无障碍均可生成焊接路径并且生成的路径可顺利避开障碍物.仿真结果表明,该方法可用于机器人焊接路径规划.