一种SMA弹簧致动的双轮机器人

摘要

本发明公开了一种SMA弹簧致动的双轮机器人，本发明不同于传统的用电机驱动，利用了SMA弹簧致动，双轮机器人的每个车轮内有四个圆柱管组成的十字形的结构，每一个圆柱管内都有一条SMA弹簧，一端固定在车轮质心，一端连接一个圆柱形重物，该圆柱形重物刚好能放进圆柱管里面，并且能够在里面滑动。利用SMA弹簧具有加热能够伸长，不加热可以恢复原状的特性，加热时，SMA弹簧伸长带动圆柱形重物在空心管内发生位移，偏离车轮质心，使车轮重心发生改变，使车轮发生滚动。