Protocolo de transmisión de señales estereoscópicas para control remoto de un robot autónomo

摘要

Este proyecto se basa en la investigación de distintas tecnologías de transmisión de imágenes estereoscópicas en tiempo real, así como en el desarrollo e implementación de una aplicación que realice esta transmisión.udNuestro trabajo está ubicado dentro de un proyecto de mayor envergadura que tiene como objetivo desarrollar un sistema de navegación no tripulado para el rescate de náufragos en condiciones extremas.udDentro de un ámbito más particular de este proyecto, el Instituto del Conocimiento, la Facultad de Electrónica y la Facultad de Informática de la Universidad Complutense de Madrid, forman un departamento de investigación encargado del ámbito de la percepción del conductor en un entorno remoto.udEl campo de investigación de nuestra área del proyecto está orientado a la optimización de las transmisiones de imágenes estereoscópicas, para que la percepción de la situación en cada momento, esté dentro de unos márgenes que aseguren la correcta precisión del rescate y la seguridad de la instrumentación a utilizar.udEl motivo de la transmisión de imágenes estereoscópicas esta fundamentado en la creación de un entorno remoto de visión 3D, el cual simule con la máxima veracidad posible el estado del entorno donde se encuentre el sistema de visión. Aparte de la aplicación de nuestro proyecto a un ámbito naval, también puede ser utilizado para el control remoto de otros vehículos, instrumentación médica, etc.udEstos márgenes fijan dos parámetros en el desarrollo de nuestro proyecto: la fiabilidad y la rapidez de transmisión. Si un sistema es poco fiable mucha información del entorno se perderá, dando lugar a posibles fallos.ud [ABSTRACT]udThis project is based upon the investigation of several stereoscopic images transmission technologies in real time, furthermore the development and the implementation of an application which makes this transmission.udThis is a subproject for the development of an unmanned robotic system, under the objective of navigation in adverse environments and driven by a user from a remote host.udThis subproject has been proposed by the Instituto de Tecnología del Conocimiento and developed in the Facultad de Informatica. Hence, two teams have been involved in such development.udThe goal is the transmission optimization for stereo video signal, so that a remote user can perceive the 3-Dimensional structure in the scene under a real time specification. This kind of transmissions should be also acceptable for other possible applications such as tele-medicine.udThe above specification requires an acceptable quality of the transmitted signal in real time. This implies that a trade-off must be achieved between the speed and the quality. With such purpose we have implemented studied the TCP and UDP protocols. The first is safer than the second but it is slow for real time purposes.udHence we have investigated some kind of preprocessing and postprocessing in order to achieve the mentioned trade-off. The processing has been directed towards video compression through wavelets. Nevertheless, this topic is still open for future research.