災害対応を目的とした四肢ロボットWAREC-1の開発

摘要

革新的研究開発推進プログラム（ImPACT)「タフ·ロボティクス·チャレンジ」（プログラム·マネージャ：田所諭）では，災害対応を目的として飛行ロボット，索状ロボット，脚ロボット,建設ロボット,サイバー救助犬の五種類のプラットフォームの開発に取り組hでいる.著者らは，脚ロボットの開発を担当しており，災害現場に見られる瓦礫路面だけでなくプラントに設置されている垂直はしごも移動可能な高い移動能力を持ち，コンクリート壁への穿孔や固いバルブの開閉などが可能な高い作業能力を持つロボットの実現を目指している.本稿では脚ロボットのプラットフォームであるWAREC-1(WAseda REsCuer - No.1)について紹介する.