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弾性関節を持つロボットマニピュレータのマルチレートフィードフォワード制御系の実現

机译:用弹性接头实现机器人操纵器的多速率馈电控制系统

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摘要

本論文は,これらの問題点を解くものであり,状態変数参照値の設計法を具体的に示し,高分解能角度センサを関節に搭載したマニピュレータを試作して実験検証を行い,提案する制御法の妥当性を示すものである.
机译:本文解决了这些问题,具体地示出了状态可变参考值的设计方法,并使配备有高分辨率角度传感器的机械手,以执行实验验证,并提出的控制方法显示它显示的有效性。

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