脚タスクモデルを用いた2足歩行ヒューマノイドロボットによる人の舞踊動作の再現

摘要

本研究で札人の舞踊動作を習得·再現することのできるヒュースイドロボットを，"Learning from Observation（LFO）"のパラダイム川を明いて実現する．ロボットは2足歩行型のものとし，脚も含めた動作の再現に着日する．LFOは，作業対象を特定したうえでロボットに何らかの作業手順を効率的に習得させるためのパラダイムで，Fig．1に示すような三つのステップからなる?まず人がロボットに習得させたい作業を実演し，ロボットはこれを観察する、次にロボットは一連の動作をいくつかの基本的な動作の列として認識する．