複数の移動ロボット群のすれ違いを考慮した編隊制御

摘要

近年，群制御の知見を用いてロボット群のフォーメーションを制御し，マスゲームのように視覚的に面白い運動を実現するための研究が注目を集めている．Izumiらは分散型被覆制御とハーフトーン画像処理を組み合わせた制御手法を提案し，与えられた濃淡画像を群ロボットによるフォーメーションで再現している［1］．また，Alonso-Moraらは，重心ポロノイ分割による目標位置生成と，Auction Algorithmによる全ロボットの目標位置の割当および，局所的な衝突回避アルゴリズムを組み合わせた手法を提案し，画像や映像をロボット群のフォーメーションで再現する手法を実現している［2］．Rubensteinらは1000台の実機のロボットを用いて所望の形状をロボットのフォーメーションで再現することに成功している．