ビンピッキング用ハンドアイシステムの開発－バラ積み物体位置姿勢推定アルゴリズムの評価手法

摘要

本稿では，中小企業の製造現場に導入可能な組み立て工程の自動化技術の開発プロジェクトの概要を述べるとともに，バラ積み物体の位置姿勢推定アルゴリズムの評価手法の詳細を述べこの手法が正確性，再現性，可用性についての評価を可能とすること，特にビジョンによる位置姿勢推定アルゴリズムにおいては，3自由度の観測値しか得られない正確性の評価値について，残りの評価値が再現性の評価値から概算可能であることを示した．