並列粘弾塑性摩擦モデルに基づく波動歯車減速機の摩擦補償

摘要

本論文では，被動歯車減速機の摩擦補償を目的として，粘弾塑性要素と速度依存の非線形粘性をもとにした摩擦モデルを提案する．また，必要なモデルのパラメータのうちほとhどを同定するためのパラメータ同定法を示す．その後，GMSモデルを比較対象として，モデルによる摩擦補償の実験の結果を示す．それにより，すべり前の領域において，提案されるモデルの方がより有効であることを示す．