粘弾塑性要素の並列結合にもとづく摩擦モデルを用いた波動歯車減速機の摩擦補償

摘要

本論文では，波動歯車減速器への適用を目的として，並列粘弾塑性と速度依存粘性から成る摩擦モデルを提案した．また，摩擦補償制御の実験結果を示した．実験では特にGMSモデルとの比較を行い，すべり前状態の小さな変位の領域において，GMSモデルよりも良い結果が得られることを示した．