高速ロボットアームを用いた柔軟紐の動的マニピュレーション

摘要

本研究では，柔軟物体の望ましくない変形の影響が小さくなるような手先速度でロボットを動作させることにより，柔軟物体のダイナミクスをロボットの手先軌道の代数方程式で近似し，そのモデルを基にした軌道生成手法を提案する［9］．提案手法には，モデルの簡易化·ロボットの軌道生成の簡単化·操りの高速化といった利点がある．本論文では具体的なタスクとして，高速ロボットアームによる柔軟紐の形状生成や変形を利用した動的結び操作を実現し，柔軟紐操りの高速化を目指す．