相互作用の本質にせまる－知的システムの理解と設計の新視点：ロボット－環境間相互作用－環境の知能化とビジョンセンサ

摘要

本稿は「ロボットをとりまく環境自体も知能化する」という新しいロボット－環境間相互作用設計論についての解説である．ロボット単体で高度な知能をもち，環境とインタラクションするための設計論については，現在，ビヘイビアベースドとモデルベースドとのハイブリッドアーキテクチャが主流となっており，基本的にサブサンプションアーキテクチャの出現以降，劇的な変化が見られていないことから，本稿では扱わない．本稿では，2章に矢入が，ネットワークロボットとユビキタスコンピューティングの観点から環境の知能化について解説する．そして，3章に岡谷が，環境の知能化のキラーセンサであり，最も実装の難しいビジョンセンサについて解説を行う．