1次元非線形分布定数力学システムに対する離散力学と非線形最適化の融合による制御手法の開発

摘要

本研究では，離散力学と非線形最適化を融合した新しい1次元非線形分布定数力学システムの制御手法を提案する．特に，線形近似を用いずに非線形性を保持したままのシステムに対し，離散力学の特性を生かしたフィードフォワード型安定化制御法を開発する．さらに，モデル予測制御を組み合わせたフィードバック型制御法へと改良を行い，外乱に強いロバストな制御法を目指した．物理例として非線形弦の安定化制御問題を取り上げ，弦に設置されたアクチュエータによって振動が抑制され，弦全体が安定化されることが数値シミュレーションからわかり，提案手法の有効性が確認できた．