離散力学と非線形最適化の融合による分布定数力学システムに対する軌道追従制御

摘要

本研究では，離散力学と非線形最適化を融合させることによって，分布定数力学システムに対して目標軌道に追従するような制御手法を提案することが目的である．離散力学モデルの軌道追従制御問題を有限次元非線形最適化問題として定式化し，それを解くことによって制御入力が得られることを示した．そして，提案手法を弦に適用して数値シミュレーションを行った結果，目標軌道である周期的振動波形に軌道追従していることが確認できた．