円振動眼ステレオ法による距離と運動の画像計測のための理論－基本原理の確認と実験的検証

摘要

円振動眼ステレオ法という受動的三次元計測方法によって構造化光を用いずに距離と視線に直交する運動（横運動）の画像計測を同時に行う手法を提案する．視点を円振動させることで生じる像の円振動と計測対象がもつ並進運動の合成運動を時間相関イメージセンサによる測定で検出し，直接代数的に距離と横運動を算出する．代数解法はオプティカルフロー偏微分方程式と荷重積分法に基づく．円運動と並進運動の合成オプティカルフローの算出方法の正当性は数値シミュレーションによって確かめられた．実際の円振動眼ステレオ系で実験し，その基本的性能を評価した結果を示す．