円振動眼ステレオ：距離画像計測のための直接代数法とその実装

摘要

三次元環境中での距離画像計測には多大な需要があり，多くの方法が開発されてきている。しかし，それらの多くは特定の明暗パターンを有する光やレーザ光の投影が必要な能動的方法であり，測定レンジの狭さや測定系の複雑さ，対象に与える影響などの問題から逃れられない。これに対し両眼ステレオなどの受動的方法は，環境光で照明された対象からの光のみを利用し，これらの問題がなく計測上の制約も少ない。しかし，両眼対応に関する画像解析の不安定さから，実環境で信頼度高く適用可能なほどの十分な頑健性が得られているとは言い難い。本発表では，このような従来の受動的な距離画像計測に対して，撮像系を円状に振動させ，その際に得られる画像の時間変化のフーリエ係数間の代数演算により奥行きを算出する方法を提案し，実験システムを試作し，その性能を確認する。